普通齿轮差速器有两种：锥齿轮和圆柱齿轮。

锥齿轮差速器因其结构简单、运行稳定而得到广泛应用。对称锥齿轮差速器广泛应用于搅拌车。差速器主要由四个行星齿轮、行星齿轮轴（十字轴）、两个半轴齿轮和差速器壳组成。差速器箱与主传动从动锥齿轮用螺栓或六角螺栓连接，差速器箱的另一半用螺栓连接。四个行星齿轮通过滑动轴承安装在横轴的四个轴颈上，四个行星齿轮的两侧连接一个半轴齿轮。上述齿轮安装在差速器箱中。垫片用于将每个伞齿轮的轴向推力传递到差速器壳体。十字轴安装在两差速器壳接合时形成的四个圆孔中，半轴齿轮的内孔有花键，花键与两侧半轴的内端相连。

多轴驱动专用车的驱动轴之间也存在驱动轮相对于地面的打滑和打滑。为此，有些汽车在驱动桥之间还装有差速器，这就叫轴间差速器。无论是轮间差速器还是轴间差速器，其工作特性可分为普通齿轮差速器和防滑差速器。