根据结构型式，沉船可分为分离沉船、组合沉船、平板沉船和普通沉船四大系列。其中，支撑起重机分离式除障车包括两种类型的动臂旋转除障车和非旋转除障车。

控制系统是解决各机构如何运动的问题，如传动方向、各机构的速度、使机构突然停止等。与这些要求相对应，沉船的控制系统配备了离合器、制动器、制动器、液压传动中的各种控制阀、各种调速装置和安全装置。通过这些控制元件，可以改变清障车的运动特性，实现各种机构的启动、调速、转向、制动和停止，从而实现工作所需的各种动作。

沉船的金属结构是沉船的重要组成部分。每个工作机构的零件都安装或支撑在这些金属结构上。它承受着沉船的自重和作业过程中的各种外部载荷。沉船有许多金属结构部件，其重量通常占总重量的一半以上。因此，对金属结构进行合理的优化设计，对减轻结构自重、提高工作性能、节约钢材、提高工作可靠性具有重要意义。