根据清障作业的能力，清障车可分为轻、中、重、超重型；根据作业装置的结构特点，清障车可分为支吊分离式、支吊组合式，平背装载式和平台提升式；根据吊臂和支撑臂在清障车中的特殊作用，清障车可分为吊臂旋转式、吊臂滑动式和支撑臂折叠（装载）式等。

如果在起吊作业中沉船支架下沉，会损坏车辆，造成巨大的经济损失。支架下沉的常见原因有：液压缸内漏；液压缸外漏；平衡阀选用不合理。预防措施是保证液压缸的加工装配质量，选用可靠的密封件，选用可靠的双向平衡阀，改进液压缸的设计，在液压缸的无杆腔中加装液压锁，液压缸和液压缸之间没有外部管路。

沉船的金属结构是沉船的重要组成部分。每个工作机构的零件都安装或支撑在这些金属结构上。它承受着沉船的自重和作业过程中的各种外部载荷。沉船有许多金属结构部件，其重量通常占总重量的一半以上。因此，对金属结构进行合理的优化设计，对减轻结构自重、提高工作性能、节约钢材、提高工作可靠性具有重要意义。